スラスタの動くかテストw / Maintenance of ROV Thruster 2

モーター内部のカーボンを綺麗に掃除して新しいカーボンブラシを組み込んだあと、装着を試してみるとなぜか引っ掛かりがある。スラスターのハウジング内径とモーターの最大部の外形はかなりシビアになっているようなので、前後張り出たアルミ部分を若干削って面取りし、磨き上げてみた。

カーボンブラシのキャップは取り外すす際に順番を記録していなかったので、恐らく入れ違っているのだろう、当たってしまって入らない。そもそも、オリジナルの状態では円筒に入らないのでメーカーでキャップの左右を削り、円筒にギリ入るように加工してあったのだが、４つのキャップネジは全くの同一ではなかったということだろう。左右の薄い部分が締め切った時に左右にならないという状態になる。
　また、新しいカーボンブラシは全く同じものではないため、端子？の部分を若干加工して差し込めるようにしたのだが、差し込む足？が短いために、キャップをねじ込む際にうまく端子を挿入するのにかなり手間取ってしまう。
ので、キャップのOリングはやめて傘の部分を除去することでハウジングへの当たりをなくし、中心に穴を開けて細い棒で端子を抑えながらキャップを捻じ込むことにする。キャップの頭にはアルミテープをしておく。

 スラスターハウジングに入れない状態でのモーターテストは問題なく作動。全くブレなく、極低速からフルパワーまでレスポンスよくコントロールできていいる。

このスラスターは予備にしていたもの。予備の理由はプロペラ側でない方の内側にあるアルミ腐食があるから。
この腐食部分はちょうど蓋のOリングにかかる部分ジャストであるので、水没のリスクが大きい。思想テストでは漏れはないのだけど、実戦に使うには勇気が必要。
蓋とモーターとの間には１５ミリの空間があるので、１０ミリほど切り落としてしまうと腐食部分はさよならになり、新しいOリング当たり面はきれいな部分になる。
のだけど…
この筒をきれいにまっすぐ切り落として、６つのネジ穴を正確に開けなおすのは自信がないので、これは加工に出そう。
そのうち。
しばらくは内機の予備ということで。

これでスラスターの整備方法はわかったので、残り５つのスラスターもリニュアルできることになったのは一安心。

禁断の？ROVスラスター整備 / Maintenance of ROV Thruster

取説や図面、配線図が一切ないというROV。構造的な整備はメーカーがやることになっていたので詳細な図面は無かったのだろう。もう諦めた。

スラスターのモーター部分だけが、どうやって取り出すのかが長年の謎だった。回転時に異音のする上昇下降スラスターは２軍として置いておいて、時間のあるときにそれからまず調べてみよう、と思ったまま2年ほど経ち、ここにきてコロナ騒ぎで暇ができたのでいよいよの分解ダッ！。と気合を入れたら拍子抜けするほど思いがけなく、握力技で最後部が外れてあっけなく分解できた。シリコンで固定されていると思ってたところはシリコンなどなく、細いOリング一本だけの水密だった。

これだけで１５０m潜ってたのか？これだけか？。という頼りないOリング　日立造船て勇気あるな（笑）

 錆が付着している磁石の回転部。ほとんどの部品はステンで、真ん中のネジもステンで光っている。が、そのネジが押さえている磁石脱落防止のワッシャーが普通に鉄。なんでだ？なぜここだけステンにしないのか。　までも、回転してブッ飛ぶであろう錆は強力な磁力によって飛散できずにくっついてるので思いの外内部は綺麗。もしかしてそれさえも予定通りということなのか？　まさかねw
ちなみにこの磁石部は軸から外れなかった。コツコツ＆CRCで数日試したけど外れる気配がないので「一体の部品」ということにする。

SANYO SUPER R  DC SERVO MOTOR TYPE720-039 150w/100v/22A/2100rpm
検索すると似たようなモデルが沢山eBayに$140くらいで出てる。めっちゃ探せばTYPE720-039もありそうだけど、いくら古いとはいえ山洋電気（三洋ではありません）のモーターを外国から買う？　いやいや、勇気ないw
しかしDCサーボモーターとかACサーボモータとかブラシレスモーターとか今一歩違いを納得できないのだけど、動いているのかわからないくらいに低回転から最高回転までの指令を超絶にリアルタイムに誤差なく反応するのがサーボモータで、当時はDC全盛だったということなのかな？　確かにレーシングマシン並みにレスポンスはいいけど、それなりにシビアに操縦しないといけないので精神的には結構大変。

カーボンブラシのカーボンは同じサイズだけど、電極？の部分は若干違うので削って加工して装着してみた。実は前に分解を試みた時にカーボンが折れてしまったので、似たサイズのHITACHI製物を購入してあったもの。この時はモーターが外せてないのでなんとなくの購入。実際にモーターが外せてみるとメーカーも型番も判明したので適合するものがわかりそうだけど、とりあえず装着でいたので、これでやってみるか的な。
てかモータなんて分野外。潜水屋だからね。これに電気が通ってコイルが回るんだろうなぁ、ってくらいの知識しかないけどカーボンブラシ交換。限りなく元あったようにするだけ。脳の容量はマジでそれほど無いので、勉強しなくてい分野はなるべくスルーするようにしないとマズい。

これは現行でもあるだろうなのベアリング。でも調子よく回ってるので交換しない、年数は経ってるけど総駆動時間なんてたかがしれてるので全然大丈夫だろう。プーラーなんて持ってないしね。ベアリングってめっちゃ種類あるから間違えそうだし…

綺麗にして組み上げたので、後日テスト。