禁断の？ROVスラスター整備 / Maintenance of ROV Thruster

取説や図面、配線図が一切ないというROV。構造的な整備はメーカーがやることになっていたので詳細な図面は無かったのだろう。もう諦めた。

スラスターのモーター部分だけが、どうやって取り出すのかが長年の謎だった。回転時に異音のする上昇下降スラスターは２軍として置いておいて、時間のあるときにそれからまず調べてみよう、と思ったまま2年ほど経ち、ここにきてコロナ騒ぎで暇ができたのでいよいよの分解ダッ！。と気合を入れたら拍子抜けするほど思いがけなく、握力技で最後部が外れてあっけなく分解できた。シリコンで固定されていると思ってたところはシリコンなどなく、細いOリング一本だけの水密だった。

これだけで１５０m潜ってたのか？これだけか？。という頼りないOリング　日立造船て勇気あるな（笑）

 錆が付着している磁石の回転部。ほとんどの部品はステンで、真ん中のネジもステンで光っている。が、そのネジが押さえている磁石脱落防止のワッシャーが普通に鉄。なんでだ？なぜここだけステンにしないのか。　までも、回転してブッ飛ぶであろう錆は強力な磁力によって飛散できずにくっついてるので思いの外内部は綺麗。もしかしてそれさえも予定通りということなのか？　まさかねw
ちなみにこの磁石部は軸から外れなかった。コツコツ＆CRCで数日試したけど外れる気配がないので「一体の部品」ということにする。

SANYO SUPER R  DC SERVO MOTOR TYPE720-039 150w/100v/22A/2100rpm
検索すると似たようなモデルが沢山eBayに$140くらいで出てる。めっちゃ探せばTYPE720-039もありそうだけど、いくら古いとはいえ山洋電気（三洋ではありません）のモーターを外国から買う？　いやいや、勇気ないw
しかしDCサーボモーターとかACサーボモータとかブラシレスモーターとか今一歩違いを納得できないのだけど、動いているのかわからないくらいに低回転から最高回転までの指令を超絶にリアルタイムに誤差なく反応するのがサーボモータで、当時はDC全盛だったということなのかな？　確かにレーシングマシン並みにレスポンスはいいけど、それなりにシビアに操縦しないといけないので精神的には結構大変。

カーボンブラシのカーボンは同じサイズだけど、電極？の部分は若干違うので削って加工して装着してみた。実は前に分解を試みた時にカーボンが折れてしまったので、似たサイズのHITACHI製物を購入してあったもの。この時はモーターが外せてないのでなんとなくの購入。実際にモーターが外せてみるとメーカーも型番も判明したので適合するものがわかりそうだけど、とりあえず装着でいたので、これでやってみるか的な。
てかモータなんて分野外。潜水屋だからね。これに電気が通ってコイルが回るんだろうなぁ、ってくらいの知識しかないけどカーボンブラシ交換。限りなく元あったようにするだけ。脳の容量はマジでそれほど無いので、勉強しなくてい分野はなるべくスルーするようにしないとマズい。

これは現行でもあるだろうなのベアリング。でも調子よく回ってるので交換しない、年数は経ってるけど総駆動時間なんてたかがしれてるので全然大丈夫だろう。プーラーなんて持ってないしね。ベアリングってめっちゃ種類あるから間違えそうだし…

綺麗にして組み上げたので、後日テスト。